Матрицы поворота

НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов".
Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i.
Определение координат точки связанной с вращающейся системой отсчёта с помощью матриц поворота.
Точка РUVW (3; 10; 5).
Система UVW совершает поворот в пространстве описываемой следующей последовательно-стью поворотов. На угол 55о вокруг оси Z; на 40о вокруг оси V; на 15о вокруг оси U и на 180о вокруг оси X.
Определить координаты точки Р относительно неподвижной системы XYZ.