Устойчивость САУ

Задача.
Вычислить передаточную функцию − передаточную функцию от второго входа ко второму выходу;
вычислить характеристический полином и исследовать устойчивость, если блок САУ задан следующими дифференциальными уравнениями.Задание.
Имеется следующий блок САУ, заданный передаточной функцией. Каким соединением типовых блоков можно представить эту передаточную функцию?Задание.
Найти максимальное значение коэффициента усиления разомкнутой системы, при котором ещё сохраняется устойчивость замкнутой системы. Передаточная функция разомкнутой системы выражается формулой. Изобразить годограф АФЧХ; показать, как он меняется при изменении коэффициента K. Показать что даже при K K_max, т. е. если есть звено чистого запаздывания на время t, с передаточной функцией равной e-pt ,
система станет неустойчивой, если t t_max.Задание.
Вычислить запас устойчивости по амплитуде и фазе в следующей САУ (см. рис. 1.9). Построить годограф и ФЧХ.Задача.
Имеется следующая ЛАЧХ, описывающая некоторый блок,
который будет охвачен ООС с коэффициентом 1 (см. рис.1.13). Построить:
передаточную функцию этого блока;
фазочастотную характеристику блока.
Проверить, будет ли устойчива замкнутая САУ. При построении ФЧХ считать, что она образуется из отдельных ФЧХ типовых блоков, составляющих передаточную функцию. Иначе общий фазовый сдвиг может быть неминимальным.