Игнатова Е.И., Ростов Н.В. Компьютерное моделирование систем управления роботами

Учеб. пособие. - СПб. : Изд-во Политехн. ун-та, 2009. - 124 с.Приведены функциональные схемы систем управления роботами различных типов и проанализированы их математические модели. Проведено моделирование динамики обратимых следящих систем, копирующего манипулятора и полуавтоматической системы управления роботом. Осуществлен компьютерный анализ точностных показателей систем программного управления с линейно-круговыми и сплайн-интерполяторами. Исследованы системы управления роботами с динамической компенсацией взаимовлияния звеньев. Для примеров решаемых задач приведены схемы Simulink-моделей и программы на языке MatLAB. Предназначено для магистров направления подготовки «Автоматизация и управление» по специализации «Управление в технических системах», для студентов специальности «Роботы и робототехнические системы» (направление «Мехатроника и робототехника»), а также для инженеров, аспирантов и научных работников, применяющих ЭВМ в проектировании и исследованиях робототехнических систем.Задачи моделирования систем управления роботами.Системы управления роботами как объекты моделирования.
Классификация систем управления роботами.
Копирующие и полуавтоматические системы управления.
Контурные системы программного управления.
Цели моделирования систем управления роботами.
Контрольные вопросы.Средства моделирования систем управления.
Виды математических моделей систем управления.
Кинематические модели.
Динамические модели.
Дискретные модели систем управления РТК.
Специализированные библиотеки пакета MatLAB.
Контрольные вопросы.Моделирование биотехнических систем управления.Динамика обратимых следящих систем.
Анализ сельсинной ОСС.
Анализ симметричной ОСС.
Анализ несимметричной ОСС.
Контрольные вопросы.Динамика копирующих и полуавтоматических систем управления.
Анализ трехзвенного копирующего манипулятора.
Анализ полуавтоматической системы управления трехзвенным роботом.
Контрольные вопросы.Моделирование систем программного управления.Исследование систем с ЛК-интерполяторами.
Алгоритмы линейной интерполяции.
Simulink-модель системы с ЛИ.
Оценка ошибок воспроизведения квадрата.
Алгоритмы круговой интерполяции.
Simulink-модель системы с КИ.
Оценка ошибок воспроизведения окружности.
Simulink-модель системы программного управления роботом ВВ-типа.
Оценка ошибок робота.
Контрольные вопросы.Исследование систем со сплайн-интерполяторами.
Модели генераторов программных траекторий звеньев.
Анализ системы программного управления роботом ВПП-типа.
Анализ системы программного управления роботом ВВВ-типа.
Контрольные вопросы.Исследование систем динамического управления.
Алгоритмы управления с вычислением моментов.
Анализ систем с динамическими компенсаторами.
Контрольные вопросы.Заключение.
Библиографический список.