ТАУ лекций

Лекция 1
Предмет теории автоматического управления. Задачи курса
Сжатый исторический обзор развития ТАУ
Понятие системы управления. Сущность автоматического управления.
Понятие автоматического регулирования.
Основные принципы управления
Классификации систем автоматического регулированияЛекция 2
Математический аппарат при анализе непрерывных САР.
Понятие оператора
Математическое определение линейных САР
Линеаризация динамических САР
Дифференциальные уравнения линейных САР
Двигатель
Генератор
Тахогенератор
Усилитель мощности
Узел сравнения
Цепь корректирования
Передаточные функции
Передаточная функция в операторной форме
Преобразование Лапласа
Передаточная функция в изображениях Лапласа
Передаточные функции линейных САРЛекция 3
Алгебра передаточных функций
Последовательно соединение звеньев
Параллельное соединение звеньев
Передаточная функция цепи, охваченной обратной связью.
Перенос точки съёма воздействия
Перенос точки приложения воздействия (перенос сумматора).
Преобразование структурных схем на основе принципа линейности
Передаточные функции разомкнутых и замкнутых САР
Понятие о графе САР. Связь графа со структурной схемой
Правило Мейсона (Мезона)Лекция 4
Передаточные функции САР по управляющему и возмущающему воздействию
Параметры передаточных функций разомкнутых и замкнутых САР
Типовые воздействия
Временные характеристики замкнутых САР, их взаимосвязь и связь с передаточной функцией
Понятие установившегося и свободного процессов. Частотная функция
Частотные характеристики и их физический смыслЛекция 5
Усилительное звено (усилитель)
Интегрирующее звено (интегратор)
Дифференцирующее звено (дифференциатор)
Апериодическое звено (инерционное)Асимптотическая ЛАЧХ. Асимптотическая ЛФЧХ.
Форсирующее звено 1-го порядка
Колебательное звено
Определение параметров колебательного звена
Форсирующее звено 2-го порядка
Звено чистого (транспортного) запаздывания
Построение логарифмических частотных характеристик произвольной совокупности типовых звеньевЛекция 6
Понятие статических и астатических САР. Порядок астатизма
Системы точного воспроизведения
астатическая система 1-го порядка
астатическая система 2-го порядка
Системы стабилизации
Уравнения и передаточные функции системы "силовой преобразователь – двигатель"Лекция 7
Понятие устойчивости
Геометрическая трактовка
Алгебраические критерии устойчивости
Частотные критерии устойчивости
Принцип аргумента
Предварительные физические соображения
Критерий устойчивости Найквиста
Устойчивость астатических систем
Применение критерия Найквиста к логарифмическим частотным характеристикам
Запас устойчивостиЛекция 8
Показатели качества работы САР
Оценка точности работы САР в установившихся режимах
Коэффициенты ошибок
Коэффициенты ошибок в статических и астатических САР
статическая система Астатические системы
Определение некоторых коэффициентов ошибок по ЛАЧХ разомкнутой САР
Определение коэффициентов ошибок по передаточной функции САР по ошибке
Оценка качества переходных процессов
Прямые методы оценки качества переходных процессов
О взаимосвязи ЛАЧХ разомкнутой системы с качеством переходного процесса
Некоторые следствия из анализа номограмм Честната и Майера
Частотные показатели качества переходных процессов
Оценка качества работы САР по резонансному максимуму АЧХ замкнутой системы
Определение резонансного максимума по ЧХ разомкнутой САР
Проектирование САР с заданным уровнем МрЛекция 9
СИНТЕЗ САР
Синтез систем с последовательной коррекцией
Содержание синтеза последовательных корректирующих звеньев
Синтез низкочастотной ЛАЧХ
Синтез среднечастотной ЛАЧХ
Синтез высокочастотной ЛАЧХ
Синтез корректирующего звена
Реализация корректирующих звеньев (регуляторов)
Синтез САР из условия минимума резонансного максимума АЧХ замкнутой системы
Общие замечания
Правило оперативного определения частоты среза wС:
Вопросы синтеза параллельных корректирующих звеньев