Расчет П - и И-регуляторов замкнутой и разомкнутой системы

СФ МЭИ (Филиал ФГБОУ ВПО «Национальный исследовательский университет «МЭИ» в г. Смоленске), 3 курс, 6 семестр. ЭО, направление 550900 - Теплотехника, специальность 140100 - Энергообеспечение предприятий.
Курс "Управление, сертификация и инноватика". Вариант 12 (группа 2).Задание.
Рассчитать и построить графики М(ω), φ(ω), W(jω) для объекта с передаточной функцией : Wоб(p) = ; при значениях К, Т, а, b, указанных в таблице 1 Исходные данные.
Определить критические значения частот ω* для П- и И-регуляторов из условия φР.С.(ω*) = – π. Это сделать аналитически с применением интерполяции и по графику φоб(ω).
Определить критические значения параметров КП(ω*) и для системы с П- и И-регулятором, при которых система выходит за границы устойчивости при условии:
Моб(ω*)∙ MPЕГ(ω*) = 1
Вычислить оптимальные (рабочие) параметры для П- и И-регуляторов и из условия: ,
Рассчитать и построить W(jω) для разомкнутой и замкнутой системы по каналу управления: WЗ.С. (jω) = . На этих графиках отметить все частоты и выделить резонансную частоту ωРЕЗ.